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Construido por Sancho I en el siglo XII
Guarda fue fundada en el año 1.199 por el rey Sancho I, quien mandó construir un castillo inexpugnable en lo alto de un risco, rodeado de un recinto amurallado.
No puede visitarse por dentro, pero desde este emplazamiento hay unas vistas espectaculares de toda la ciudad y de la Sierra de Estrella.
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